2021年8月20日，由工業(yè)和信息化部提出、全國汽車標準化技術委員會歸口的GB/T 40429-2021《汽車駕駛自動化分級》推薦性國家標準由國家市場監(jiān)督管理總局、國家標準化管理委員會批準發(fā)布（國家標準公告2021年第11號文），將于2022年3月1日起實施。

　　該標準為《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》規(guī)劃的分類和編碼類推薦性國家標準項目（體系編號102-3），規(guī)定了汽車駕駛自動化分級遵循的原則、分級要素、各級別定義和技術要求框架，旨在解決我國汽車駕駛自動化分級的規(guī)范性問題。

　　駕駛自動化分級原則是基于駕駛自動化系統(tǒng)能夠執(zhí)行動態(tài)駕駛任務的程度，根據(jù)在執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的角色分配以及有無設計運行范圍限制，將駕駛自動化分成０級至５級。而駕駛自動化等級劃分要素有6個：

　　1、駕駛自動化系統(tǒng)是否持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的目標和事件探測與響應；

　　2、駕駛自動化系統(tǒng)是否持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制；

　　3、駕駛自動化系統(tǒng)是否同時持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的車輛橫向和縱向運動控制；

　　4、駕駛自動化系統(tǒng)是否持續(xù)執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務；

　　5、駕駛自動化系統(tǒng)是否自動執(zhí)行最小風險策略；

　　6、駕駛自動化系統(tǒng)是否存在設計運行范圍限制。

　　０級駕駛自動化

　?。凹夞{駛自動化（應急輔助）系統(tǒng)不能持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制，但具備持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的部分目標和事件探測與響應的能力。

　　注１：０級駕駛自動化不是無駕駛自動化，０級駕駛自動化系統(tǒng)可感知環(huán)境，并提供提示信息或短暫介入車輛控制以輔助駕駛員避險（如車道偏離預警、前向碰撞預警、自動緊急制動、車道偏離抑制等緊急情況下提供的輔助功能）。

　　注２：不具備目標和事件探測與響應能力的功能（如定速巡航、電子穩(wěn)定性控制等）不在駕駛自動化功能的范圍內(nèi)。

　　１級駕駛自動化

　?。奔夞{駛自動化（部分駕駛輔助）系統(tǒng)在其設計運行條件下持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向或縱向運動控制相適應的部分目標和事件探測與響應的能力。

　　注：對于１級駕駛自動化，駕駛員和駕駛自動化系統(tǒng)共同執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務，并監(jiān)管駕駛自動化系統(tǒng)的行為和執(zhí)行適當?shù)捻憫虿僮鳎ㄈ畿嚨谰又锌刂啤⒆赃m應巡航控制等功能）。

　　２級駕駛自動化

　　２級駕駛自動化（組合駕駛輔助）系統(tǒng)在其設計運行條件下持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的車輛橫向和縱向運動控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向和縱向運動控制相適應的部分目標和事件探測與響應的能力。

　　注：對于２級駕駛自動化，駕駛員和駕駛自動化系統(tǒng)共同執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務，并監(jiān)管駕駛自動化系統(tǒng)的行為和執(zhí)行適當?shù)捻憫虿僮鳌?/p>

　　３級駕駛自動化

　?。臣夞{駛自動化（有條件自動駕駛）系統(tǒng)在其設計運行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務。

　　注：對于３級駕駛自動化，動態(tài)駕駛任務后援用戶以適當?shù)姆绞綀?zhí)行接管。

　　４級駕駛自動化

　　４級駕駛自動化（高度自動駕駛）系統(tǒng)在其設計運行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務并自動執(zhí)行最小風險策略。

　　注１：對于４級駕駛自動化，系統(tǒng)發(fā)出介入請求時，用戶可不作響應，系統(tǒng)具備自動達到最小風險狀態(tài)的能力。

　　注２：某些具備４級駕駛自動化系統(tǒng)的車輛無人工駕駛功能，如園區(qū)接駁車等。

　　５級駕駛自動化

　?。导夞{駛自動化（完全自動駕駛）系統(tǒng)在任何可行駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務并自動執(zhí)行最小風險策略。

　　注１：對于５級駕駛自動化，系統(tǒng)發(fā)出介入請求時，用戶可不作響應，系統(tǒng)具備自動達到最小風險狀態(tài)的能力。

　　注２：５級駕駛自動化在車輛可行駛環(huán)境下沒有設計運行范圍的限制（商業(yè)和法規(guī)因素等限制除外）

　　以下為GB/T 40429-2021《汽車駕駛自動化分級》標準制定過程及相關情況：

　　一、制定背景

　　汽車駕駛自動化是全球汽車技術及產(chǎn)業(yè)的重要發(fā)展趨勢，在為人們提供更加安全、舒適以及順暢的出行方式與物流解決方案的同時，不斷與人工智能、信息通信、智慧城市與交通等技術深度融合，正在重塑汽車及相關產(chǎn)業(yè)的生態(tài)體系和價值鏈體系。

　　近年來，國際及主要汽車產(chǎn)業(yè)國家和地區(qū)的標準法規(guī)組織廣泛開展汽車駕駛自動化分級的研究。美國高速公路安全管理局（NHTSA）在2013年率先提出將汽車駕駛自動化分為無自動化、特定功能自動化、組合功能自動化、有條件自動化和完全自動化共5個等級；德國聯(lián)邦交通研究所（BASt）根據(jù)研究，將汽車駕駛自動化分為僅駕駛員、輔助駕駛、部分自動駕駛、高度自動駕駛以及完全自動駕駛共5個等級；國際自動機工程師學會（SAE-International）發(fā)布的SAE J3016標準提出了0-5級分類法，將汽車駕駛自動化分為從無駕駛自動化（0級）直至完全駕駛自動化（5級）在內(nèi)的6個等級；國際標準化組織（ISO）與SAE組成國際標準聯(lián)合起草組，正在制定ISO 22736《道路機動車輛駕駛自動化系統(tǒng)相關術語的分級和定義》并已完成FDIS投票，有望于2021年內(nèi)發(fā)布；聯(lián)合國世界車輛法規(guī)協(xié)調論壇（UN/WP.29）于2019年專門就駕駛自動化分級的法規(guī)制定原則展開討論，確定了區(qū)分駕駛輔助和自動駕駛制定相關國際技術法規(guī)的方案。其中，SAE J3016是國際上影響最大、應用最廣泛的分級標準，截至目前已發(fā)布4個版本：2014版首次提出0-5級分類框架和原則，2016版主要增加設計運行范圍（ODD）定義并具體說明動態(tài)駕駛任務（DDT）等內(nèi)容，2018版和2021版主要完善術語描述并對標準使用中的常見問題進行解釋說明。

　　SAE J3016有關駕駛自動化分級的概念一經(jīng)提出便引起各方關注，被包括我國在內(nèi)的全球汽車產(chǎn)業(yè)廣泛應用。然而，由于SAE J3016基于國外技術及產(chǎn)業(yè)實踐制定，造成了我國汽車行業(yè)對于分級的理解不準確、定義不統(tǒng)一、應用不規(guī)范，在一些文件中使用的分級概念甚至與其參考標準的制定初衷存在較大差異，給政府行業(yè)管理、企業(yè)產(chǎn)品開發(fā)及宣傳、消費者認知及使用等帶來不便。在政策和市場的雙擎牽引下，我國汽車駕駛自動化技術發(fā)展迅速，產(chǎn)業(yè)模式正在示范應用中不斷走向成熟，企業(yè)的產(chǎn)品量產(chǎn)計劃全面提上日程，亟需制定我國自主的汽車駕駛自動化分級標準。2017年，由工業(yè)和信息化部提出，汽標委智能網(wǎng)聯(lián)汽車分標委組織行業(yè)骨干單位啟動了該標準的研制工作。

　　二、制定情況及過程

　　標準任務下達后，在工業(yè)和信息化部指導下，汽標委智能網(wǎng)聯(lián)汽車分標委統(tǒng)籌開展國內(nèi)外技術產(chǎn)業(yè)情況調查，充分調動行業(yè)資源開展分級規(guī)則研究，廣泛聽取行業(yè)意見，充分借鑒國際相關經(jīng)驗，順利完成標準的預研、立項、審查及報批等工作，最終經(jīng)工業(yè)和信息化部審核公示、國家市場監(jiān)管總局批準發(fā)布。標準的制定主要遵循兩方面原則：

　　一是發(fā)揮企業(yè)主體作用，廣泛聽取社會意見。本標準由重慶長安汽車股份有限公司和中國汽車技術研究中心有限公司聯(lián)合牽頭，組織整車制造、系統(tǒng)部件開發(fā)及檢測認證機構等智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)各相關方成立核心起草組，共同開展標準研究制定。標準制定過程中多次組織專題研討，草案形成后以公開和定向等多種形式面向工作組、行業(yè)企業(yè)及社會公眾征求意見，累計超過200家單位參與了標準的討論與意見反饋，處理相關意見近300條。該標準的制定客觀反映了行業(yè)實際需求，切實發(fā)揮了企業(yè)主體作用，充分聽取了社會公眾意見。

　　二是積極采用國際共識，切實結合我國國情。在充分研究國際各類分級標準、廣泛聽取行業(yè)意見的基礎上，起草組決定參照國際普遍認可的SAE J3016的0-5級分類框架，確保分級的基本原則與國際普遍采用標準的內(nèi)容保持協(xié)調；同時根據(jù)我國國家標準制定規(guī)則、汽車產(chǎn)業(yè)情況和標準實施環(huán)境，精簡描述用語、優(yōu)化分級名稱、強化安全要求，提升標準的科學性和可實施性。標準的制定過程中形成的中國方案和經(jīng)驗也為相關國際標準法規(guī)的制定做出了貢獻。

　　三、主要內(nèi)容

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　　本標準規(guī)定了汽車駕駛自動化功能的分級。本標準適用于具備駕駛自動化功能的Ｍ類、Ｎ類汽車，其他類型車輛可參照執(zhí)行。

　　（二）分級原則

　　基于駕駛自動化系統(tǒng)能夠執(zhí)行動態(tài)駕駛任務的程度，根據(jù)在執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的角色分配以及有無設計運行范圍限制，將駕駛自動化分成０級至５級。

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　　基于以下６個要素對駕駛自動化等級進行劃分：

　　1.是否持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的目標和事件探測與響應；

　　2.是否持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制；

　　3.是否同時持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的車輛橫向和縱向運動控制；

　　4.是否持續(xù)執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務；

　　5.是否自動執(zhí)行最小風險策略；

　　6.是否存在設計運行范圍限制。

　　（四）級別定義

　　在汽車駕駛自動化的6個等級之中，0-2級為駕駛輔助，系統(tǒng)輔助人類執(zhí)行動態(tài)駕駛任務，駕駛主體仍為駕駛員；3-5級為自動駕駛，系統(tǒng)在設計運行條件下代替人類執(zhí)行動態(tài)駕駛任務，當功能激活時，駕駛主體是系統(tǒng)。各級名稱及定義如下：

　?。凹夞{駛自動化（應急輔助，emergency assistance）系統(tǒng)不能持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制，但具備持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的部分目標和事件探測與響應的能力。

　?。奔夞{駛自動化（部分駕駛輔助，partial driver assistance）系統(tǒng)在其設計運行條件下持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向或縱向運動控制相適應的部分目標和事件探測與響應的能力。

　　２級駕駛自動化（組合駕駛輔助，combined driver assistance）系統(tǒng)在其設計運行條件下持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛任務中的車輛橫向和縱向運動控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向和縱向運動控制相適應的部分目標和事件探測與響應的能力。

　?。臣夞{駛自動化（有條件自動駕駛，conditionally automated driving）系統(tǒng)在其設計運行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務。

　?。醇夞{駛自動化（高度自動駕駛，highly automated driving）系統(tǒng)在其設計運行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務并自動執(zhí)行最小風險策略。

　?。导夞{駛自動化（完全自動駕駛，fully automated driving）系統(tǒng)在任何可行駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛任務并自動執(zhí)行最小風險策略。

　　四、重要內(nèi)容釋義

　　1.從服務“人類”的角度對駕駛自動化分級進行界定。

　　SAE J3016為便于描述人和系統(tǒng)在不同駕駛自動化級別中的動態(tài)駕駛任務及責任關系，不僅界定了系統(tǒng)需要承擔的動態(tài)駕駛任務，也對人類需要承擔的任務和責任做了相應規(guī)定。本標準以汽車及其駕駛自動化系統(tǒng)為標準化對象，不適合照搬SAE J3016在對汽車及駕駛自動化系統(tǒng)的功能、任務界定的同時也對人提出相應要求的模式，因此，本標準在界定駕駛自動化級別時，只將系統(tǒng)需要承擔的動態(tài)駕駛任務和責任納入規(guī)范性要素予以規(guī)定，并與此對應將“人和系統(tǒng)的責任劃分”以及“對人的要求”的相關內(nèi)容均轉化為注和資料性附錄，保證了標準支撐專業(yè)技術開發(fā)及應用的規(guī)范性，又為消費者等非專業(yè)技術人員理解本標準提供了幫助。

　　2.“駕駛自動化”與“自動駕駛”是兩個不同的概念。

　　與SAE J3016類似，本標準規(guī)定的是駕駛自動化分級，即根據(jù)駕駛自動化系統(tǒng)所能執(zhí)行的駕駛任務情況，將駕駛自動化功能分為不同的等級。其中，0-2級統(tǒng)稱為“駕駛輔助（Driving Assistance）”，屬于低級別的駕駛自動化功能；3-5級統(tǒng)稱為“自動駕駛（Automated Driving）”，屬于高級別的駕駛自動化功能。因此，可以認為“自動駕駛”對駕駛自動化分級結果的描述，是對高級別（3-5級）駕駛自動化功能的統(tǒng)稱。

　　3.駕駛自動化“功能”不等同于駕駛自動化“能力”。

　　本標準的主要定位是對汽車駕駛自動化功能進行分級，對不同級別的駕駛自動化系統(tǒng)需要承擔的駕駛任務進行界定，但不能用于評價駕駛自動化能力和水平。汽車駕駛自動化系統(tǒng)的能力評價需要綜合考慮駕駛自動化功能級別和對應的設計運行條件兩個因素，單獨采用其中任何一個因素評價駕駛自動化能力都是不合適的。因此，不能簡單的認為駕駛自動化級別高的系統(tǒng)就一定比級別低的系統(tǒng)能力強，而是要將系統(tǒng)對應的設計運行條件考慮在內(nèi)，在相同功能級別前提下比較設計運行條件大小或在相同設計運行條件前提下比較功能級別才有實際價值。否則，脫離設計運行條件，單純強調駕駛自動化級別缺乏科學性，也是沒有意義的。

　　4.駕駛自動化等級命名更符合我國實際、更直白易懂。

　　一是，將0級命名為“應急輔助”并要求其至少有目標或事件探測能力，可兼具非持續(xù)性控制。SAE J3016在駕駛自動化分級中納入“無自動化”并定義為0級，存在邏輯上的爭議；同時，其納入0級范疇的前方碰撞預警（FCW）、自動緊急制動（AEB）、車道偏離預警（LDW）等均具有一定“自動化”屬性且多應用于安全應急場景。本標準將上述功能納入0級并命名為“應急輔助”，既符合技術實際，又解決了分級邏輯上的爭議問題。二是，將2級命名由“部分駕駛自動化”修改規(guī)范為“組合駕駛輔助”。SAE J3016將2級命名為“部分駕駛自動化”，但劃歸“駕駛輔助”范疇，容易造成理解和認知上的混淆。本標準從級別名稱上就明確強調2級駕駛自動化屬于“駕駛輔助”范疇，劃清與自動駕駛的界限，避免產(chǎn)生誤解與誤用，同時，準確對應了2級駕駛自動化功能兼具橫縱向組合控制的特征。三是，提出設計運行條件（ODC）的概念，將設計運行范圍（ODD）、駕乘人員狀態(tài)和車輛狀態(tài)統(tǒng)一納入駕駛自動化系統(tǒng)激活和運行的綜合條件描述，更符合技術邏輯和產(chǎn)品設計實際。

　　5.在各駕駛自動化等級中突出強化安全理念和要求。

　　針對國內(nèi)外發(fā)生的駕駛自動化相關交通事故，本標準在各駕駛自動化級別中相應強化了安全性因素。例如，針對3級駕駛自動化系統(tǒng)提出“適時采取減緩車輛風險的措施”的技術要求。在這種情況下，即使需要依賴駕駛員進行接管的3級駕駛自動化系統(tǒng)，在設計時也應考慮風險減緩措施，從而最大程度的保障車輛運行的安全性。我國標準關注駕駛自動化安全性的理念和原則得到國際同行的認可與重視，在2021版SAE J3016中也有所體現(xiàn)。

　　五、實施建議

　　《汽車駕駛自動化分級》為推薦性國家標準，推薦標準實施過程中的各相關方按需使用。政府相關主管部門、標準化機構、行業(yè)企業(yè)和消費者是本標準的實施主體，建議按照如下原則開展實施工作：

　　1.政府主管部門以本標準為支撐，明確汽車駕駛自動化功能、系統(tǒng)或車輛的監(jiān)管對象，精準實施監(jiān)管政策，推動相關法律法規(guī)制修訂，完善標準體系構建，有效規(guī)范汽車駕駛自動化技術發(fā)展。

　　2.標準化機構以本標準為框架，優(yōu)化完善智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系，加快推動關鍵標準制定，適時開展標準宣貫，并根據(jù)發(fā)展需求及時修訂完善，增強對于產(chǎn)業(yè)實際的匹配度，為支撐主管部門管理、促進行業(yè)發(fā)展、參與國際協(xié)調奠定堅實基礎。

　　3.行業(yè)企業(yè)積極落實標準實施義務，主動采用本標準，切實遵循標準要求分類、分級開發(fā)產(chǎn)品，積累應用實踐經(jīng)驗，嚴格規(guī)范產(chǎn)品宣傳，避免在駕駛自動化等級或能力方面誘導、夸大或不實宣傳，建立駕駛員/用戶信息告知及應用培訓體系，幫助消費者正確理解、使用相關功能和服務。

　　4.消費者在該標準的指導下，充分理解各級別的內(nèi)涵，尤其是要正確識別駕駛自動化系統(tǒng)駕駛任務轉移過程及可能存在的風險，并合法依規(guī)使用駕駛自動化系統(tǒng)，嚴格按照系統(tǒng)的設計運行條件及使用要求進行操作，避免對于功能的誤用和濫用，為自己的生命、財產(chǎn)安全負責。

　　《汽車駕駛自動化分級》作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車領域重要的基礎性國家標準，旨在通過技術要求框架的差異性比較對不同等級進行區(qū)分，具體技術指標要求則以其他標準另行規(guī)定，乘、商用車AEB、LKA（0級）系統(tǒng)的標準已發(fā)布實施，部分駕駛輔助（1級）、組合駕駛輔助（2級）系統(tǒng)的標準已提交或完成立項，自動駕駛（3級及以上）系統(tǒng)的相關標準正在制定過程中。分級標準的發(fā)布實施將有效支撐行業(yè)管理、助力標準體系建設、規(guī)范企業(yè)開發(fā)和宣傳、增進消費者理解及產(chǎn)品的市場接受度，對提升公共交通安全和促進產(chǎn)業(yè)規(guī)范有序發(fā)展具有重要意義。